Asuro (mit USB-Stick) - Odometrie

Nicht unproblematisch ist die Benutzung der Odometrie, das ist das Zählen der Segmente an den Hinterrädern beim Fahren mit Hilfe der IR-Dioden und Transistoren. Naturgemäß ist sie empfindlich gegen die Veränderung der Raumhelligkeit z.B. durch Sonne.
Wenn der Befehl GoTurn(...) problemlos funktioniert, kann man hier aufhören zu lesen.
Ich hatte damit anfänglich etliche Probleme und habe deshalb ein Testprogramm geschrieben. Hier wird die Helligkeit bei den Segmentscheiben gemessen und auf den PC übertragen.
Diese Werte kann man dann z.B mit einem Tabellenkalkulationsprogramm grafisch aufbereiten. So erhält man einen Überblick, ob die Elektronik gut funktioniert oder ob sie verbesserungswürdig ist.

Anleitung:

  1. MyOdometrieausgabe.zip downloaden, entpacken und Ordner z.B. auf dem Desktop speichern.
  2. "test.c" in Programmers Notepad öffnen und kompilieren. (Wenn es nicht funktioniert: Makefile öffnen und Pfade anpassen)
  3. Transceiver anschließen, ASUROFlash öffnen, "test.hex" auf ASURO übertragen. (genaue Anleitung s.o.)
  4. PuTTY öffnen (s.o.), ASURO so lagern, dass die Räder frei drehen können, Transceiver über den ASURO halten, anschalten und auf das Ende des Programms warten. Die Daten sollten im PuTTY-Fenster erscheinen.
  5. Mit der rechten Maustaste auf den oberen Rand des PuTTY-Fensters klicken und die Daten in die Zwischenebene kopieren. Anschließend in den Editor (Windowszubehör) kopieren und dort als "test.csv" auf dem Desktop speichern.
  6. Editor schließen und die Datei mit Calc oder Excel öffnen. A3:C103 markieren, unter "Einfügen" Diagramme "Punkt (XY)" "Punkte mit interpolierten Linien" auswählen. Es entsteht eine Grafik, die man mit der Maus größer ziehen kann.
    Informationshalber habe ich eine Datei test.csv und eine test.ods beigefügt.
    Man sieht nach dem Öffnen von Test.ods mit Excel oder Calc, dass sich die Messung aus mir unklaren Gründen erst einschwingen muss und die Räder dann nicht ganz genau synchron laufen.
    Die Amplituden sind einigermaßen gleich - ich kann also davon ausgehen, dass die Elektronik in Ordnung ist.
Erstellt am 30. Dezember 2016
von mir höchst persönlich.